Capitano Malcolm "Mal" Reynolds

Meglio noto come Mal, o, occasionalmente, Capitano. Mal faceva parte dell'esercito Indipendentista durante la guerra, ed è rimasto profondamente segnato dal suo scontro chiave, la battaglia di Serenity. In seguito ha dato quel nome alla sua nave perché "una volta che sei stato a Serenity, non te ne vai più. Impari a viverci." È dunque un uomo apparentemente cinico, ma in realtà ha un gran cuore e soprattutto una devozione totale al suo equipaggio, dal suo primo ufficiale (e migliore amica) ai passeggeri più problematici.

Mal è interpretato dal'attore canadese Nathan Fillion, che è stato uno dei protagonisti della serie tv Two Guys, a Girl and a Pizza Place e ha avuto, tra gli altri, un ruolo in Salvate il Soldato Ryan di Steven Spielberg (era il Soldato Ryan "sbagliato"). Dopo Firefly ha interpretato il personaggio di Caleb negli episodi finali di Buffy the Vampire Slayer.

Zoe

È il primo ufficiale della Serenity; era agli ordini di Mal durante la guerra, e soprattutto durante la battaglia che ha dato il nome alla nave. Gli è totalmente leale ed è l'unica a chiamarlo "Signore", seppure in modo decisamente semiserio, dato che in fondo è la sua migliore amica. Zoe è bella, disincantata, piena di senso pratico, e una combattente micidiale, ma ha anche un buon senso dell'umorismo. Di solito mostra il suo lato più dolce solo con suo marito Wash, ma senza per questo preoccuparsi minimamente di nasconderlo agli altri.

Zoe è interpretata da Gina Torres, conosciuta soprattutto per i suoi ruoli ricorrenti in Hercules e Alias, ma è apparsa anche in Matrix Reloaded e Matrix Revolutions. Dopo Firefly ha interpretato il personaggio di Jasmine negli episodi finali della quarta stagione di Angel. Appare anche nella terza stagione di 24. E’ sposata con l’attore e regista Laurence Fishburne (Morpheus in Matrix).

Wash

È il pilota dell'astronave e il marito di Zoe; nonostante lui sia pacifico e giocherellone, insomma un po' l'opposto di sua moglie, i due si amano alla follia. Sono probabilmente la coppia più felice mai vista in uno show televisivo... forse Joss intende andare contro le sue tradizioni con loro. Dopotutto Wash è praticamente la sua personificazione sullo schermo: non solo ha uno spiccato senso dell'umorismo e una gran simpatia, ma l'abbiamo visto, in un momento di calma, inscenare sopra la sua consolle un'epica battaglia tra due dinosauri di plastica.

Wash è interpretato da Alan Tudyk, che è stato tra i coprotagonisti di Il destino di un Cavaliere e 28 Giorni. Ha fatto da modello per i robot di I, Robot, il film (molto) liberamente tratto dal romanzo di Isaac Asimov The Caves of Steel.

Inara

A volte i membri dell'equipaggio definiscono Inara la loro "ambasciatrice", ma si tratta di un titolo decisamente scherzoso, perchè Inara è un'Accompagnatrice... basilarmente, una prostituta, anche se in realtà il suo ruolo è più simile a quello di una geisha nel Giappone Antico. Tale professione è totalmente legale nel futuro di Firefly, e anzi le Accompagnatrici godono di un gran rispetto nella società. Inara noleggia una delle due navette della Serenity, ma il motivo esatto per cui continui a viaggiare con essa, dato che la nave frequenta soprattutto pianeti periferici, dove Inara ha difficoltà a trovare clienti adatti, e l'equipaggio è da lei stessa dichiarato off-limits, è probabilmente da ricercarsi nel suo particolare attaccamento al Capitano Reynolds... che però appare abbastanza ignaro dei suoi sentimenti.

Inara è interpretata da Morena Baccarin, che è stata la protagonista del film Way Off Broadway.

Jayne

E' un mercenario, un tipo brusco e opportunista. Non ha un cuore di ghiaccio e a volte si affeziona alle persone, ma non lascia che questo interferisca con i suoi piani: in ogni occasione, prima di tutto per Jayne vengono se stesso e i soldi. Nonostante questo sa andare d'accordo con tutto l'equipaggio della Serenity, a eccezione forse di Simon, che Jayne non perde occasione di stuzzicare.

Jayne è interpretato da Adam Baldwin (che non è uno dei fratelli Baldwin), che ha partecipato a moltissimi film, tra i quali Full Metal Jacket e Il Patriota, e ha avuto ruoli ricorrenti nei telefilm X-Files e The Visitor. Dopo Firefly ha interpretato il personaggio di Hamilton negli episodi finali di Angel e ha avuto un ruolo di spicco nel telefilm The Inside, di Tim Minear.

Kaylee

È una ragazza molto giovane, ma con un talento spiccatissimo per i motori; è il meccanico della Serenity, e la sorellina adottiva di tutto l'equipaggio... incluso, apparentemente e con suo grande disappunto, Simon, per il quale Kaylee ha una gran cotta. Kaylee è quasi sempre sorridente, ma in realtà è molto sensibile e si offende facilmente... soprattutto quando qualcuno insulta la "sua" nave. Nemmeno il suo adorato Simon può farlo e passarla liscia.

Kaylee è interpretata da Jewel Staite, che ha partecipato a diversi telefilm, tra cui Flash Forward e quello ispirato a Tesoro, mi si sono ristretti i ragazzi. Inoltre è stata tra le guest stars di un episodio di X-Files. Dopo Firefly è apparsa in un episodio di Dead Like Me e in uno di Stargate Atlantis.

Simon

E' un giovane dottore, estremamente brillante. Simon viene da uno dei pianeti centrali ed è di famiglia ricca, ma si è lasciato tutto questo alle spalle per accorrere in aiuto della sorella, a cui è estremamente affezionato e devoto. Ora entrambi sono ricercati dall'Alleanza, e hanno trovato rifugio sulla Serenity, dove lui fa da medico di bordo. Simon è molto educato e tranquillo, ma non manca mai di rispondere alle frecciatine di Jayne o a protestare con il Capitano quando lo ritiene necessario. Lo scopo primario della sua vita a questo punto è quello di aiutare e proteggere in ogni modo possibile sua sorella.

Simon è interpretato da Sean Maher, che è stato protagonista di diverse serie tv (dalla vita piuttosto breve) come Ryan Cauldfield: Year One e The $treet, e ha avuto un ruolo ricorrente in Party of Five.